La historia de esta Cofradía se inicia en abril de 1974, cuando, un grupo de jóvenes denominado “Hermandad de la Juventud”, catequistas todos ellos de las Parroquias de la Asunción y de San Joaquín, asume el proyecto de fundar una nueva Cofradía para la Semana Santa ciezana cuya característica más señalada será su marcado carácter devocional hacia la Virgen María.

Con el nombre de Cofradía de Nuestra Señora de Gracia y Esperanza, y el sobrenombre de Hijos de María, el mismo que ostentó a principios del siglo XX una congregación, las Hijas de María, vinculada al Convento de San Joaquín y San Pascual pero sin otra relación alguna con ésta, a principios de 1975 quedaron redactadas definitivamente las reglas por las que habría de regirse la nueva Hermandad, constituyéndose la primera Junta Directiva bajo mandato de D. Ramón García Gómez, al que sucederían en el tiempo D. Francisco José Marín Fernández, D. Francisco Marín Fernández, D. Juan Antonio Angostos Morcillo, D. Juan Villalba Villa, D. José Antonio Alba Gómez, D. Manuel Sánchez Sánchez, Don José Ortiz Martínez, Dª María Ginesa Martínez Villa y, desde 2011, D. Rafael Marín Pino.

Desde sus inicios y hasta su fallecimiento fueron Camareras de la Hermandad Dña. Isabelita Gómez Molina y Dña. Carmen Molina Pérez. Ésta última, durante los primeros años de existencia de la Cofradía, acogió en su casa de la calle San Sebastián las reuniones de los Cofrades y cedió una “cochera” a los mismos para que en ella pudiera construirse el trono de la titular, además de habitaciones y dependencias de su propia casa para establecer el taller de la Cofradía; asimismo guardó la Imagen para la que confeccionó personalmente numerosos ropajes: mantos, trajes, túnicas e incluso el propio palio del trono.

Los recursos económicos eran tan escasos que muchos de trabajos indispensables para la fabricación de los enseres procesionales fueron realizados por los propios Cofrades: la orfebrería del trono de su titular, la corona de la Virgen, los bordados..., oficio éste que, sobre todo en lo que se refiere al arreglo del manto de la Virgen para la Procesión del Jueves Santo, ha pasado a ser tradicional en la Cofradía; de este modo el manto, confeccionado siempre con flor natural, ofrece año tras año un nuevo diseño cada vez más espectacular, habiéndose realizado, incluso, en alguna ocasión un concurso para decidir el mismo.

La advocación de su titular no es enteramente desconocida, habida cuenta que en 1859 una primitiva Imagen de Nuestra Señora de la Soledad, que desde esa fecha y probablemente hasta finales del siglo XIX participó en la Procesión del Resucitado, fue renombrada como Virgen de Gracia.

La Imagen de Nuestra Señora de Gracia y Esperanza fue encargada por D. Antonio Padilla con objeto de ser venerada de manera particular con la advocación de la Virgen del Rosario y fue realizada entre 1920 y 1923 en Madrid por el escultor ciezano Manuel Carrillo García.

Acabada la Guerra Civil la familia de D. Antonio entregó a las Madres Clarisas la Imagen para que fuese custodiada en el Convento, donde permaneció en el anonimato, hasta que las monjas, que habían recibido el encargo de bordar el estandarte de la Cofradía, tuvieron conocimiento de que ésta había encargado una Imagen de similares características a la que ellas custodiaban y se la ofrecieron. La Imagen fue restaurada en 1978 por el hijo de su autor, el también escultor  Manuel Juan Carrillo Marco, y las primeras lágrimas de la misma fueron realizadas y aplicadas por Mª Encarna Sandoval; posteriormente D Carmen Carillo, nieta del autor, realizó gratuitamente  los pies de la Imagen y su peana.

Una vez constituida la Cofradía (el 23 de junio de 1975), que pasó muy pronto a conocerse popularmente como los “Hijos de María”, la Imagen fue custodiada en casa de su camarera, hasta que en 1985 el escultor murciano Antonio García Mengual realizó su retablo en una capilla en el Convento de las Monjas Clarisas, retablo que fue bendecido por el entonces Consiliario y Director Espiritual de la Cofradía, D. José Lozano Herrera.

Precisamente de este convento parte el Santo Rosario que la Cofradía viene organizando desde 1975 en el mes de octubre con la Imagen de su titular, que desfila esos días y desde 1997 en un nuevo trono realizado en los talleres de Orfebrería Sevillana, con el que también se efectúa desde dicho convento su Traslado, que en el año 2007 pasó de realizarse en la tarde de Lunes Santo a hacerlo en la noche del cuarto sábado de cuaresma.

No será sin embargo hasta la tarde del Jueves Santo de 1976 cuando los Hijos de María desfilen por primera vez en la Semana Santa ciezana, portando a su Titular, ataviada con un vestido bordado y manto realizados por Ramón Gómez y José Ayala, ambos hermanos fundadores, en un trono de Palio realizado por los propios Hermanos de la Cofradía. El trono se completó en 2008 con un nuevo juego de galas confeccionado en el taller cordobés de Carmen Checa.

Un año después, en 1977, la Cofradía recibió la notificación de la Casa Real de España de la Real pertenencia a la misma de S.A.R. el Príncipe de Asturias, D. Felipe de Borbón y Grecia, y de SS.AA.RR. las Infantas Doña Elena y Doña Cristina, respectivamente, Hermanos Mayor Honorario y Camareras de Honor.

En un intento más de enriquecer las Procesiones de Cieza, la Cofradía encarga en el año 1980 el Paso La Santa Cena que el escultor murciano García Mengual entregó en 1981 para su incorporación a la Procesión del Prendimiento; algunos años más tarde el propio escultor enlienzaría las Imágenes de los Apóstoles que eran de vestir. El primer trono de este Paso, realizado por los propios Cofrades, fue sustituido en 1995 por otro realizado en los talleres de los Hermanos Noguera en Espinardo (Murcia) por P. Noguera Pastor; se trata de un trono dorado de madera en cuyo único cuerpo se han tallado el emblema de la Cofradía, y distintos elementos florales y bíblicos, y completado ese mismo año por un nuevo juego de galas. La mesa del Paso, arreglada cada año con productos propios de la huerta y la gastronomía ciezana, se vio enriquecida en el año 2010 con la adquisición de dos candelabros realizados en metal y plateados en los talleres ciezanos de Sucesores de Francisco Penalva.

Desde 1991 la Cofradía, posee su propia Casa-Museo, construida, siendo Presidente D. Juan Villalba Villa, en el entorno del casco antiguo de Cieza y del resto de Casas de Cofradías.

Los Nazarenos visten túnica de terciopelo verde, tabla y capuz beis, cíngulo (1996) en sustitución del primitivo fajín, y desde el año 2002, medallón-escapulario. En el año 2010, bajo la presidencia de Dª María Ginesa Martínez Villa, los anderos cambiaron el que había sido su vestuario (túnica blanca, fajín verde, y gorro de plato verde y verde) desde que se suprimiera el característico uniforme de jersey verde de los primeros años, por otro formado por túnica de terciopelo verde con escudo bordado en oro sobre el pecho, cíngulo en verde y oro, y gorro de moquillo en terciopelo verde, rematado con borla agremán en oro y el escudo de la Cofradía en la parte posterior.

Ese mismo año la Cofradía confeccionó un nuevo vestuario propio para los acólitos que participan en la Procesión de la tarde de Jueves Santo.

Bajo la presidencia de D. Manuel Sánchez Sánchez, la Cofradía amplió el ajuar de su Titular con tres nuevos trajes realizados entre 1995 y 2001. Asimismo, en 1997 añadió a su cortejo nuevos faroles de Tercio y una cruz guía adquiridos a los talleres de Orfebrería Sevillana. Finalmente, y realizado también por los mencionados talleres, la Cofradía estrenó en el año 2000 un nuevo trono de estilo sevillano y palio para su Titular.

Finalmente, en el año 2009 y bajo la presidencia de don José Ortiz, la Cofradía realiza un Paso para que su Tercio infantil participe en la Procesión infantil de Sábado Santo, Nuestra Señora de la Esperanza en la Resurrección; se trata de una Imagen de vestir realizada por el joven escultor ciezano Antonio Jesús Yuste Navarro que procesiona sobre un trono construido con la peana del antiguo trono del Rosario de la Cofradía y piezas del primer trono de su Titular.